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技术培训

详解机器人速度倍率的个性化调整

时间:2019-05-30

在实际工作中,我们一般会经常调节机器人的速度倍率,因此,小编为了让大家节约按键示教的时间,就为各位读者带来了机器人速度倍率的个性化调整的方法。


  速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一,以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时,机器人以最快的速度倍率运动。


  通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率,效果如下:



  如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT,效果如下:



  注:系统变量$SHFTOV_ENB=1时,SHIFT+速度倍率键才有5个档位,否则当$SHFTOV_ENB=0时,按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。


  如果用户觉得默认的档位太多,当然可以个性化定制档位。方法很简单,打开系统变量$OVRD_SETUP,可以看到下图:



  这里有4个选项:


  $OVRD_NUM:表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。


  $OVERRIDE:打开后可设置对应的速度倍率。


  $OVRD_NUM_S:表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。


  $OVERRIDE_S:打开后可设置对应的速度倍率。


  例如,打开$OVERRIDE,如下图所示,-1表示VFINE,0表示FINE,-2表示禁用该值。在图中,设置了7种速度倍率,分别为:VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。



  这样便可以实现7档位速度倍率的切换了:



  OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似,例如设置成下面的3档位的速度倍率:


  注意:速度倍率的大小必须按顺序排列,一旦设置错误,则速度倍率总保持在VFINE。


  最后,我们就成功定制了自己想要的速度倍率切换方式啦!

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